改变pid参数对控制效果的影响

PID调节三个参数的作用

1. 比例调节作用： 按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。 比例作用大,可 以加快调节, 能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。 过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定

2. 积分调节作用： 使系统消除稳态误差,提高无差度。 积分控制的作用是，只要系统有误差存在， 积分调节就进行, 积分控制器就不断地积累，输出控制量， 直至 无差, 积分调节停止,积分调节输出一常值 。因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误差。 积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti, Ti越小,积分作用就越强， 积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡， 反之Ti大则积分作用弱。加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。

3. 微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。